firm  - fuerte, vigoroso, firme, duro, sólido, inalterable, resuelto 

resolute  - firme, resuelto, decidido 

steady  - seguro, firme, fijo, tranquilo, ecuánime, responsable, fiable, constante 

stable  - fijo, sólido, estable, perdurable, estacionario (en medicina), equilibrado (en psicología) 

steadfast  - firme, resuelto 

to sign  - firmar, hacer una seña, comunicarse por señas