to chafe  - enojarse, irritarse, rozar 

to rub against

to border on

to touch on  - tocar, mencionar 

to graze  - pastar, pacer, pastorear (ganado), rozar, raspar 

to touch lightly

rubbing  - frotamiento, calco 

chafing

brush  - maleza, cepillo, pincel (de artista), brocha (de pintor), roce, escaramuza 

graze

touch  - tacto (sentido), toque, detalle, pizca, gota, poco, habilidad, contacto, comunicación 

close contact

familiarity  - conocimiento, familiaridad, confianza, exceso de confianza, descaro 

friction  - fricción, roce 

disagreement  - desacuerdo, discrepancia, discusión, altercado, disputa